基于旋量理论的 3 - US 并联机构运动学分析

应用旋量理论对一种3-US并联机构进行了运动学分析。首先对该并联机构进行位置分析，根据机构的几何约束条件，将机构的位置分析转化为对三个非线性几何约束方程的求解，运用数值计算方法对方程进行了求解。然后应用旋量理论建立了该机构的正逆速度分析方程，并通过实例说明了这种方法的应用。最后应用ADAMS软件对3-US并联机构进行仿真，并与本文方法计算结果对比，验证了本文方法的精确性。