Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual

No controle convencional de manipuladores roboticos, a trajetoria desejada e especificada em espaco cartesiano e mapeada para espaco de juntas atraves do modelo cinematico inverso do manipulador. As novas referencias assim geradas sao utilizadas para fins de controle dinâmico em espaco de juntas, desde modo a posicao da garra e controlada efetivamente em malha aberta e a precisao do controle depende diretamente da precisao do modelo cinematico disponivel. Esta dissertacao apresenta um novo algoritmo de controle cinematico para bracos redundantes baseado em realimentacao visual. No sistema proposto, a imagem do robo e captada por uma câmera e processada, para obter a posicao e orientacao de cada um dos elos do robo. A trajetoria do robo e especificada na forma de uma sequencia temporal de imagens de referencia do braco robotico. Assim, ambas as poses, a medida e a de referencia sao especificadas no mesmo espaco de imagem e a sua diferenca e utilizada para gerar um erro em espaco cartesiano para propositos de controle cinematico. O esquema de controle proposto foi aplicado a um manipulador redundante planar de quatro graus de liberdade, resultados experimentais sao apresentados