EDITH - experimental in-torus maintenance system for fusion reactors. Final report

Experimentelles Handhabungssystem fur Wartungsarbeiten im Torus eines Fusionsreaktors Wegen der besonderen Umgebungsbedingungen - erhohte -Strahlung und Temperatur - konnen Reparaturarbeiten in der Plasmakammer eines Fusionsreaktors wie NET/ITER nur mittels eines fernbedienten Handhabungssystems durchgefuhrt werden. EDITH (Experimental Device for In-Torus Handling) ist der Prototyp eines solchen Systems. Es basiert auf einem Vielgelenkarm, der fur die jeweiligen Aufgaben mit verschiedenen Endeffektoren bzw. Werkzeugen ausgerustet ist. EDITH ist die zentrale Komponente eines Teststandes, mit dem in Originalgrose in einem nachgebildeten Ausschnitt einer Plasmakammer Fernhantierungsvorgange experimentell untersucht werden. Exemplarisch fur solche Aufgaben wurde der fernbediente Austausch von Schutzziegeln und Divertorplatten durchgefuhrt. Um den Operateuren eine schnelle und zuverlassige Durchfuhrung der Arbeiten zu ermoglichen, wurde ein neuartiges Leit- und Steuersystem entwickelt. Das Leitsystem bildet in Form einer Fernhandhabungs-Arbeitsstation zusammen mit den Servomanipulatoren die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Steuerung und Uberwachung aller Gerate. Die Arbeitsstation unterstutzt die Operateure bei allen manuell zu steuernden Arbeiten, bei der Planung, Simulation und Programmierung automatisch durchzufuhrender Teilaufgaben und dient mit ihrem multimedialen Dokumentationssystem als standig verfugbare Informationsquelle. Bei der Konzeption der Steuerung standen das dynamische Verhalten, die Betriebssicherheit und die Kopplung an das Leitsystem im Vordergrund. Qualifikationstests und erste Experimentiererfahrungen bestatigten, das mit der bei FZK entwickelten Fernhantierungstechnik die gestellten Aufgaben sicher, zuverlassig und in vertretbarer Zeit ausgefuhrt werden konnen.