MÓDULO CONDUCTUAL INMERSO EN UNA ARQUITECTURA DE CONTROL PARA SISTEMAS MULTI-ROBOTS

El presente trabajo describe el diseno de un modulo conductual para robots de proposito general, implementado en el marco de una arquitectura de control para sistemas multi-robots.El mismo esta estructurado en cuatro capas: reactiva, cognitiva, social, y una capa transversal que gestiona un conjunto de emociones basicas, que afectan de forma directael comportamiento del robot y su disposicion hacia la ejecucion de las tareas y hacia la interrelacion con los otros individuos del sistema (es decir, a las otras capas). El objetivo de la arquitectura es brindar una plataforma que facilite los procesos de auto-organizacion y emergencia del sistema.Se propone un modelo emocional, que toma en consideracion cuatro emociones basicas y un estado neutro; esto con el fin de dotar a los robots de un factor adicional que influya en su funcionamiento, que puede ser determinante cuando estos enfrentan situaciones donde la incertidumbre se hace presente. De esta forma, se busca mejorar su proceso de toma de decision y su adaptacion a las dinamicas presentes en el entorno, en particular analizando la influencia de las emociones en sistemas de este tipo.