İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Bu calismanin amaci, insansi iki ayakli yurume hareketinin ve adaptif yurume egrisinin tasarimi icin bir robot modelinin gelistirilmesidir. Bu dogrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanin olculeri esas alinarak SolidWorks paket programi kullanilarak tasarlanan model simulasyon analizleri icin MATLAB/SimMechanics ortamina aktarilmistir. Kinematik analizler ve yorunge planlamasi MATLAB/SimMechanics tasarimi araciligi ile yapilmistir. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarinda Denavit-Hartenberg yontemi tercih edilmistir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacak acilar hesaplanmistir. Yurume egrisinin olusturulmasinda, yorunge noktalari verilerine uydurulan polinom fonksiyonlari araciligi ile Oruntunun Merkezi Uretimi (CPG) egitilmistir. Egitilmis CPG tarafindan uretilen kalca ve diz eklem acilari tasarlanan robota uygulanarak yurume eylemi gerceklestirilmistir.