Method and apparatus for determining the coordinates of an object

Verfahren zur Auswertung von Ultraschallsignalen in einem Fahrzeug bei dem ein Ultraschallsignal ausgesendet wird, ein reflektiertes Ultraschallsignal mit mindestens drei Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) empfangen wird, wobei jeweils wenigstens zwei Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) vertikal und horizontal zueinander versetzt angeordnet sind, wobei mindestens eine Phaseninformation des reflektierten Ultraschallsignals in Bezug auf die empfangenden Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) erfasst wird, und ein erster Einfallswinkel des reflektierten Ultraschallsignals auf die wenigstens zwei horizontal zueinander versetzt angeordneten Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) ermittelt wird, wobei der erste Einfallswinkel den Azimutwinkel reprasentiert, der das Auftreffen des Ultraschallsignals in horizontaler Ebene widerspiegelt, wobei der erste Einfallswinkel aus einer ersten Phaseninformation und einem Abs tand zwischen den horizontal zueinander versetzt angeordneten Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) ermittelt wird, und ein zweiter Einfallswinkel des reflektierten Ultraschallsignals auf die wenigstens zwei vertikal zueinander versetzt angeordneten Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) ermittelt wird, wobei der zweite Einfallswinkel den Elevationswinkel reprasentiert, der das Auftreffen des Ultraschallsignals in vertikaler Ebene widerspiegelt, wobei der zweite Einfallswinkel aus einer zweiten Phaseninformation und dem Abstand zwischen den vertikal zueinander versetzt angeordneten Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) ermittelt wird, eine Laufzeit des Ultraschallsignals aus der Differenz eines Sendezeitpunkts des Ultraschallsignals und eines Empfangszeitpunkts des reflektierten Ultraschallsignals bestimmt wird, und in Abhangigkeit des ersten Einfallswinkels und des zweiten Einfallswinkels des reflektierten Ultraschallsignals au f die empfangenden Ultraschallsensoren (13, 14, 15, 21, 22, 23, 29, 51, 52) und der Laufzeit ein Reflexionspunkt (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) im Raum bestimmt wird, wobei in Abhangigkeit des Reflexionspunkts (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) und einer Information uber eine Bodenebene ein Objekt (A, B, C) detektiert und Koordinaten des Objekts (A, B, C), insbesondere eine Hohe des Objekts (A, B, C), ermittelt werden.