Systèmes et procédés d'utilisation de capteurs d'odométrie visuelle dans un robot mobile

L'invention concerne des systemes et des procedes pour l'utilisation de systemes de capteur d'odometrie visuelle dans un robot mobile. Le systeme de capteur d'odometrie visuelle est positionne a l'interieur d'une structure evidee sur un cote inferieur du corps de robot mobile et configure pour delivrer en sortie des donnees odometriques visuelles. Le systeme de capteur d'odometrie visuelle comprend une camera d'odometrie visuelle qui comprend une lentille telecentrique configuree pour capturer des images d'une surface de poursuite sous le corps et ayant une profondeur de champ qui produit une plage de distances de visualisation auxquelles une surface de poursuite est capturee avec mise au point entre une premiere distance a l'interieur de la structure evidee et une deuxieme distance au-dessous du cote inferieur du corps de robot mobile.