Dispositif de soudage et procédé de soudage

L'invention porte sur un dispositif de soudage, qui comprend : un chalumeau soudeur et un capteur de forme qui sont fixes a un robot de soudage; une unite d'extraction de donnees de forme qui extrait, a partir de donnees mesurees par le capteur de forme, des donnees de forme representant le contour d'un objet devant etre soude; une unite de calcul de donnees de conversion, qui, sur la base de la position et de la posture du capteur de forme, calcule des donnees de conversion de coordonnees pour corriger les donnees de forme; une unite de correction de donnees de forme, qui, sur la base des donnees de conversion de coordonnees, corrige les donnees de forme; une unite de calcul d'angle, qui, sur la base des donnees de forme corrigees, calcule l'angle d'inclinaison d'une rainure de l'objet devant etre soude; et une unite de determination de position/posture de soudage, qui, sur la base de l'angle d'inclinaison de la rainure, determine la position et la posture du chalumeau soudeur.