특징점을 이용한 이미지의 실시간 변위 계산 알고리즘

본 논문은 하나의 카메라로 획득한 연속되는 두 이미지에 대해 특징점을 이용하여 두 이미지간의 변위를 계산해 내는 알고리즘을 제안한다. 특징점은 SUSAN(Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleus) corner detector를 이용하여 빠르게 추출해 내고 이 특징점을 이용해 Voronoi surface를 생성해 낸다. 첫 번째 프레임에서 특징점의 수를 이용해 비교 모델을 선정하고 선정된 비교 모델을 두 번째 프레임의 Voronoi surface를 통해 대응되는 위치를 빠르게 검색하고 검증한다.