APLIKASI ACTIVE FORCE CONTROL PADA AUTOMATIC GUN TURRET DI KENDARAAN TEMPUR DARAT

Tesis ini mempresentasikan metode Active Force Control (AFC) sebagai sebuah metode kontrol yang diaplikasikan pada Automatic Gun Turret (AGT) di kendaraan tempur darat. Metode ini membandingkan gaya referensi aktuator dengan gaya aktual. Keunggulan metode AFC adalah kemampuannya menangani gangguan secara efektif tanpa perhitungan matematis yang rumit. Metode AFC ini menggunakan metode Crude Approximation (CA) dalam loop internal kontroler AFC sebagai estimator matrik inersia yang merupakan bagian penting dalam loop kontrol. Sebagai feedback dalam loop kontrol sistem AGT, sistem memanfaatkan sensor Inertial Navigation System (INS). Simulasi tanpa beban pada gerakan azimuth menunjukkan kontroler PID menghasilkan kepresisian paling baik dengan Mean Square Error (MSE) 0 derajat sedangkan metode RACAFC dan RAC memberikan MSE 0.267 derajat. Pada pengujian elevasi, metode RAC menunjukkan hasil paling baik dengan perkiraan MSE terhadap target tembakan adalah 2.42 derajat, sedangkan metode PID dan RACAFC 2.5 dan 2.46 derajat. Saat simulasi dengan beban metode RACAFC memberikan kepresisian paling baik yaitu dengan MSE 0.267 dan 2.46 derajat, sedangkan metode PID sebesar 4.24 dan 10.52 derajat. Metode RAC menghasilkan MSE 0.7 dan 2.87 derajat. Dengan melakukan penambahan beban performa kontroler PID menurun. Dalam implemetasi terhadap gangguan pada rig yang telah dibangun, metode RAC dan RACAFC menghasilkan trayektori gerakan yang lebih halus dan osilasi minimum dibandingkan dengan kontroler PID. Pada kondisi sistem terbebani metode ini lebih tetap dapat mempertahankan performanya. Namun demikian secara keseluruhan metode-metode tersebut tetap dapat mencapai titik referensi pada akhir gerakannya baik terkena gangguan atau tidak. ==================================================================================================== is applied to Automatic Gun Turret (AGT) in ground combat vehicles This method compares the reference force conducted by actuator with actual force of the mechanical systems that arise due to disturbances. The advantage of AFC method is its ability to handle disturbances effectively without complicated mathematical calculations. The AFC method uses Crude Approximation (CA) in the internal loop controller AFC as inertia matrix estimator as an important part in the control loop. As a feedback sensor the system utilizing Inertial Navigation System (INS) to compensate any orientation changes. Simulation without load on the azimuth movement shows PID controller produces the best precision with MSE of 0 degrees while RACAFC and RAC method provide MSE 0.267 degrees. In simulation on the elevation movement, the RAC method showed the best results with an estimated MSE of the targets shot of 2.42 degrees, while the PID and RACAFC method are 2.5 and 2.46 degrees. When simulation is conducted with additional load RACAFC method gives the best precision with a MSE of 0.267 and 2:46 degrees, while the PID method was 4.24 and the 10.52 degrees. RAC method produces MSE of 0.7 and 2.87 degrees. With the added load the performance of PID controller decreases. In the experiment on the constructed rig, RAC and RACAFC scheme produce smoother movement trajectory and minimum oscillation compared to the PID controller. In loaded conditions these methods are able to maintain their performance. However, these three methods can still achieve a reference point with or without load in the end of travel time.