독립 조향장치와 인휠모터를 사용한 6×6 Hybrid 차량의 SW 아키텍쳐 설계와 평가

본 논문에서 소개된 임무 차량은 독립적으로 제어되는 6개의 휠 구동 모터와 6개의 조향 모터, 그리고 10개 이상의 임베디드 시스템으로 구성되어있다. 이처럼 모든 서브시스템이 모터를 통해 전자식으로 제어되는 하이브리드 차량을 위해서, COMET의 접근법을 응용한 HEVA(Hybrid Electric Vehicle S/W Architecture)라는 전자식 차량제어 SW 아키텍쳐를 제안했다. 실시간 임베디드 시스템 설계 방법론에 객체지향적인 접근법을 이용한 제안된 아키텍쳐는, 아키텍쳐 검증법 중의 하나인 ATAM을 통해 검증을 거쳐 설계단계의 신뢰성을 보장하였으며, 구체적인 구현 가이드라인을 제시하여 사용성을 확보하였다.