Topology-preserving flocking of nonlinear agents using optimistic planning

在代理人必须驾驶他们的州的变量的一个子集到普通的值的地方，我们在 multiagent 系统考虑概括结队的问题，当通讯被一种最近关系以变量的另一个子集抑制时。我们为一般非线性的代理人动力学造一个结队的方法，由在各个使用从人工智能的一种在最佳附近的控制技术把乐观计划称为的代理人。由定义报酬以一个精选方法被优化，互联拓扑学的保藏被保证，在一个可控制性假设下面。我们也给不要求知道这个假设的细节的算法的实际变体，并且证明它在非线性的代理人的实验工作很好。