Verfahren zur 2D-3D-Registrierung eines Modells mit einem Röntgenbild

Verfahren zur 2D-3D-Registrierung eines dreidimensionalen Modells (11) eines in einem zweidimensionalen, mit einer Rontgeneinrichtung (18) aufgenommenen Rontgenbild (4) sichtbaren Instruments (10), insbesondere eines in einen Patienten einzufuhrenden, eine Bildaufnahmeeinrichtung umfassenden Instruments (10), mit dem in einer Kegelstrahlgeometrie aufgenommenen Rontgenbild (4), wobei ausgehend von einer Startlage eine dem im Rontgenbild (4) sichtbaren Instrument (10) entsprechende Lage des Modells (11) in einem dreidimensionalen Koordinatensystem der Rontgeneinrichtung (18) bestimmt wird, wobei jeweils einem Teilschritt (8) zugeordnete Gruppen von auf das Instrument (10) im Modell (11) und/oder die Aufnahmegeometrie (5) des Rontgenbilds (4) bezogenen, durch jeweils genau einen Transformationsparameter beschriebenen, weniger als sechs Transformationen des Modells (11) verwendet werden, wobei in jedem Teilschritt (8) die Transformationsparameter der zugehorigen Gruppe iterativ durch Vergleich einer der Aufnahmegeometrie (5) des Rontgenbilds (4) entsprechenden Vorwartsprojektion des Modells (11) in seiner aktuell betrachteten Lage mit dem Rontgenbild (4) optimiert werden.