ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置

【課題】他の物体への接触を検知する信頼性、経済性、及び、稼働率などを向上させることができ、接触トラブルによる損害をより低減することの可能なロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置の提供を目的とする。 【解決手段】ロボットアーム１０は、駆動モータ２ａ、２ｂ、２ｃと、モータ軸用の角度センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃと、減速機と、出力軸用の角度センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃと、ロボットアーム部４ａ、４ｂ、４ｃと、モータ制御手段５０とを備えた構成としてある。 【選択図】 図３