MYOARM: prótesis robótica con sensado emg y entrenamiento con redes neuronales

espanolEl proyecto consiste en la creacion de un brazo robotico controlado remotamente a traves de un brazalete desarrollado por Thalmic Labs, el cual es capaz de leer los biopotenciales de los musculos residentes del munon de los usuarios. Este proyecto, tiene como proposito la creacion de una alternativa economica a las protesis activas no invasivas que existen en la actualidad. Nuestra protesis es capaz de realizar las mismas funciones, pero a un precio mucho mas asequible. Para poder realizar todas las funciones que una articulacion normal, el brazo cuenta con varios elementos: Cuerdas que simulan tendones y permiten el movimiento de los dedos, engranajes que permiten el giro de la muneca y motores, los cuales son capaces de generar el movimiento en funcion de los datos extraidos del brazalete. El brazalete es el encargado de transmitir la informacion de la mano al brazo robotico a traves de un modulo inalambrico que lo conecta con el ordenador, donde la senal que extrae el brazalete pasa por un proceso de filtrado para quedarnos con la informacion que nos interesa y transmitirla mediante el puerto USB a un microcontrolador, el cual sera el encargado de mover los motores segun las senales que reciba. Para evitar errores en la medida de los sensores, la informacion recibida por el pc proveniente del brazalete pasa un proceso de entrenamiento mediante redes neuronales antes de ser enviada al brazo robotico. EnglishThe project consists of the creation of a robotic arm controlled remotely through a brace developed by Thalmic Labs, which can read the biopotentials of the muscles of the limb of the users. This project aims to create an economic alternative to noninvasive active prostheses that exist today. Our prosthesis can perform the same functions but at a so much affordable price. To perform all the functions of a normal joint, the arm has several elements. Strings that simulate tendons and allow the movement of the fingers, gears that allow the rotation of the wrist and motors, which can generate movement based on the data extracted from the bracelet. The bracelet is responsible for transmitting information from the hand to the robotic arm through a wireless module that connects it with the computer, where the signal that extracts the bracelet goes through a filtering process to keep the information that interests us and Transmit it through the USB port to a microcontroller, which will be in charge of moving the engines according to the signals received. To avoid errors in the measurement of the sensors, the information received from the bracelet is trained in the computer using a Neural Network architecture before sending the information to the robotic arm.