IMPLEMENTASI ALGORITME A* PADA PROTOTIPE ROBOT TEMPAT SAMPAH

Prototipe robot tempat sampah merupakan sebuah robot tempat sampah yang menerapkan algoritme A* dalam sistem kendalinya. Terdapat 2 buah sistem kendali yang ada pada prototipe robot tempat sampah. Pertama sistem kendali robot tempat sampah yang berbasis arduino mega 2560 yang didalamnya diimplementasikan algortima A* untuk dapat bergerak secara otomatis berdasarkan koordinat GPS yang dikirimkan dari smartphone android dibandingkan dengan koordinat GPS pada modul GPS U-blox Ne0 6m. Modul bluetooth HC-05 digunakan sebagai perantara komunikasi antara smartphone android dengan arduino mega 2560. Selain dapat bergerak secara otomatis, juga dapat dikendalikan secara manual dimana smartphone android sebagai remote controlnya. Sistem yang kedua, adalah sistem kendali tempat sampah yang berbasis ATMega 328, d imana di dalam sistem ini terdapat sensor ultrasonik HC-SR05 sebagai input untuk membuka penutup tempat sampah yang digerakan dengan motor servo. Penelitian ini bertujuan sebagai bentuk inovasi dari tempat sampah yang mampu berjalan sendiri menuju seseorang yang ingin membuang sampah. Sehingga rasa malas untuk membuang sampah pada tempatnya dapat berkurang serta dapat menjaga kebersihan lingkungannya. Dalam pengujian yang dilakukan selisih jarak rata – rata dari pengujian yang dilakukan robot berhenti antara di dalam ruangan adalah 7,1 m dan di luar ruangan adalah 4.07 m. Kemudian untuk pembacaan Sensor ultrasonik HC-SR05 memiliki nilai akurat dan presisi yang tepat pada jarak 3 cm sampai 50 cm. Jika lebih dari 50 cm maka ada sedikit kesalahan pembacaan sebesar 1 sampai 2 cm