CAMPOS POTENCIAIS ARTIFICIAIS APLICADO AO PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS DO BRAÇO ROBÓTICO JACO

O planejamento de trajetorias com desvio de obstaculos pelo metodo dos campos potenciais artificiais e amplamente utilizado em aplicacoes de robotica. Isso por conta de sua robustez para planejamento em espacos de trabalho desconhecidos e conceito intuitivo. Este trabalho tem como objetivo a aplicacao desta tecnica no braco robotico JACO atraves do framework ROS (Robot Operating System). Resultados experimentais sao apresentados e discutidos, demonstrando as vantagens e desvantagens do metodo.