Structure Design of Lower Limb Exoskeletons for Gait Training

由于在在步法训练的过程的人和机器之间的近物理的相互作用，更低的手足皮骨骼应该安全、舒适、有能力顺利把需要的驱动力转移到病人。相关地，在 kinematics，皮骨骼被要求与人的更低的手足并且从而兼容在人机器的接口避免控制不了的 interactional 负担。因为人机器的关上的链是复杂的，如此的要求使皮骨骼的结构设计很困难。另外，在皮骨骼和人的关节之间的轴错误排列和运动学的特性差别应该被考虑。由分析整个人机器的关上的链的 DOF (自由的度) ，更低的手足皮骨骼的人机器的运动学的不兼容被学习。为更低的手足皮骨骼的结构设计的一个有效方法，与人的更低的手足运动学上地兼容，被建议。使用这个方法，包含仅仅外卷的 one-DOF 和棱柱的关节的更低的手足皮骨骼的结构合成被调查；皮骨骼的可行基本结构被开发并且分类进三个不同范畴。与伪拟人的特征，结构的简洁和更低的手足皮骨骼的便携舒适的考虑，基于的联合代替和结构比较来临选择更低的手足皮骨骼的理想的结构被建议，由哪个三最佳的皮骨骼结构被获得。这份报纸显示皮骨骼和人的更低的手足形成的人机器的关上的链应该是一个甚至抑制的运动学的系统以便避免控制不了的人机器的 interactional 负担。为更低的手足皮骨骼的结构设计的介绍方法通用、简单，并且能因此被用于其它种便携皮骨骼。