키보드 타이핑 모션 생성 방법 및 장치

키보드 타이핑 모션 생성 방법이 개시된다. 키보드 타이핑 모션 생성 방법은, 사용자의 키보드 타이핑 입력을 수신하는 단계, 기저장된 관절 동작 범위의 제약 조건(constraints)에 기초하여, 수신된 키보드 타이핑 입력에 대응되는 모션을 생성하는 단계 및 기저장된 자유도 조건, 제한 설정 조건 및 목표 동작 수행 조건 중 적어도 하나에 기초하여, 생성된 모션을 보정하는 단계를 포함한다.