자율주행차량을 위한 차선인식에 관한 연구

본 논문은 자율주행차량을 위해 클러스터링 기법을 이용한 차선인식 알고리즘을 제안한다. 제안된 차선인식 과정은 다음과 같다. 첫째, 카메라를 통해 받아들인 도로의 영상을 중앙 픽셀을 기준으로 양쪽으로 분할한다. 이렇게 분할된 각각의 영상에 대하여 전처리 과정인 소벨 에지 추출와 세선화를 거친다. 둘째, 영상을 스캐닝 하 ID를 부여하는 방법으로 클러스터링을 한다. 셋째, 클러스터링 된 차선 그룹에 대한 직선방정식을 구하여 차선을 만든다. 넷째, 실제 차선폭과 가장 유사한 폭을 가진 차선을 인식한다. 이때, 차선의 실제 폭을 갱신하여 오차 값을 줄여준다. 실험은 3개의 서로 다른 도로에서 촬영한 도로영상을 이용하였다. 실험결과 본 알고리즘은 90% 이상의 차선 검출률을 보였다.