DERİN ÖĞRENME TABANLI VE PID KONTROL TABANLI SÜRÜCÜSÜZ ARAÇ SİSTEMLERİ

Insan mudahalesi olmadan kendi kendine hareket edebilen araclar surucusuz arac olarak adlandirilmaktadir. Surucusuz araclar son yirmi yilda; askeri, lojistik ve endustriyel uretimdeki potansiyel uygulamalari ile hem akademiden, hem de endustriden buyuk ilgi gormeye baslamistir. Surucusuz araclarin kullanilmasi gunumuz trafiginin cevresel etkilerini azaltmak ve trafik kazalarini onlemek gibi bircok konuda toplumsal fayda saglamaktadir. Surucusuz araclarda navigasyon icin GPS, carpismalari onlemek icin sensor ve nesneleri tespit etmek icin kamera gibi cesitli teknolojiler kullanilmaktadir. Bu teknolojilerin hepsi ya da birkaci kullanilarak Derin Ogrenme tabanli ve PID kontrol ile otonom surus yapilabilmektedir. Bu calismada Derin Ogrenme Tabanli model egitimi ve otonom surus testleri surus simulatorunde gerceklestirilmistir. Surus simulatorunden aracin direksiyon acisi, hiz bilgisi ve on camina monte edilen uc kameradan (sag, sol ve orta) goruntu bilgisi alinmistir. Aracin otonom hareketi Derin Ogrenme tabanli model egitimi gerceklestirilerek ve PID kontrol ile saglanmistir. Bu calismada Derin Ogrenme ile egitilen modelin surus performansi ile PID kontrol ile gerceklestirilen surus performansi surus simulatorunde bir tam turda karsilastirilmistir. Aracin surus parkurundaki bir tam turda gercek zamanli olarak ozerk hareketi kaydedilmis ve basarim degerlendirmesi gerceklestirilmistir. Surus simulatorunde gerceklestirilen testler sonucunda PID kontrol tabanli suruste de basarili sonuclar elde edilmis olmasina ragmen, Derin Ogrenme tabanli modelin performansinin daha iyi oldugu belirlenmistir.