Teleoperación de Robots con Reflexión de Fuerza y Control de Impedancia: Un Controlador Manual

EN ESTE TRABAJO SE PRESENTA EL DESARROLLO Y EXPERIMENTACION DE UN CONTROLADOR MANUAL (HAND-CONTROLLER), DE TRES GRADOS DE LIBERTAD, DOS DE FUERZA Y UNO DE PAR EN EL RESTANTE. ESTE CONTROLADOR MANUAL SE DESARROLLO TANTO PARA USO EN SISTEMAS DE TELE OPERACION DE ROBOTS MANIPULADORES COMO ROBOTS MOVILES. SE HAN EFECTUADO EXPERIMENTOS UTILIZANDO, COMO MANIPULADOR REMOTO, UNA GARRA ROBOTICA CON BUENOS RESULTADOS DE DESEMPENO DEL DISPOSITIVO CONSTRUIDO. ASI MISMO SE HA IMPLEMENTADO UN CONTROL DE IMPEDANCIA EN EL SISTEMA REMOTO QUE PERMITE REALIZAR TAREAS DE INTERACCION CON EL MEDIO (PULIDO, INSERCION, DEVASTE, ETC.) EN LAS CUALES SEA NECESARIO CONTROLAR Y ""ACOMODAR"" LAS FUERZAS Y PARES DE INTERACCION CUIDANDO DE NO DANAR EL ROBOT REMOTO NI AL OBJETO CON EL QUE SE INTERACTUA. FINALMENTE, LOS ENSAYOS REALIZADOS MUESTRAN UN CORRECTO AJUSTE DEL CONTROLADOR MANUAL A LAS TOLERANCIAS ESPECIFICADAS PARA LAS TAREAS MENCIONADAS.