Bulldozer: Um robô que reconhece o seu passado

Resumo – Este artigo descreve o robo Bulldozer IV vencedor do concurso Micro-Rato 2001. Trata-se de uma evolucao das versoes anteriores do Bulldozer, tendo sido adicionado um novo micro-controlador, uma bussola electronica e um rato optico de computador. Todo o software e hardware existente foi aproveitado, existindo apenas pequenos ajustes. Serao descritos ao longo do artigo alguns aspectos importantes, tanto na construcao do hardware, como do desenvolvimento do software. E dada especial atencao ao calculo da posicao global e regresso ao ponto de partida, sem informacao previa.