一种(2t)&(2r)四自由度解耦混联机构

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个(2T)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(2T)并联机构由底平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支。其中，分支一是由一个中心线垂直于底平台的移动副和两个轴线相互平行的转动副及连接运动副的两个连杆组成；分支二由一个圆柱副和两个轴线心线相互平行的转动副及连接各运动副的两个连杆组成；分支三由一个移动副和三个转动副及连接他们的三个连杆组成；分支四是由一个轴线垂直于中间平台的圆柱副和一个转动副及连接它们的两个连杆组成。本发明中(2T)并联机构能够实现垂直于定平台二维移动，(2R)并联机构实现两转，(2T)&(1T1R)混联机构最终能够实现两移两转功能，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。