Lageregelung mit Kollisionsvermeidung und Anpassung eines Maschinenmodells an die reale Maschine

Eine Steuereinrichtung (5) einer Maschine mit mehreren lagegeregelten Achsen (1) steuert unter Abarbeitung eines Systemprogramms (6) die lagegeregelten Achsen (1) gemas einem Teileprogramm (9) an. Durch die Ansteuerung der lagegeregelten Achsen (1) wird ein Endeffektor (2) entlang einer durch das Teileprogramm (9) definierten Bahn (10) uber mindestens ein Zwischenglied (4) relativ zu einem Grundkorper (3) der Maschine lagegeregelt verfahren. Die Steuereinrichtung (5) pruft unter Abarbeitung des Systemprogramms (6) vor dem Ansteuern der lagegeregelten Achsen (1) mittels eines parametrierbaren Modells (11) der Maschine, ob das Verfahren des Endeffektors (2) entlang der durch das Teileprogramm (9) definierten Bahn (10) kollisionsfrei moglich ist. Die Steuereinrichtung (5) nimmt vor dem Prufen des Teileprogramms (9) Anfangsmesswerte (M1) entgegen, die fur eine tatsachliche Konfiguration der Maschine charakteristisch sind, ermittelt anhand der Anfangsmesswerte (M1) Parameter (P) des Modells (11) und parametriert das Modell (11) gemas der ermittelten Parameter (P).