Injecteur/extracteur de précision pour une chirurgie non effractive assistée par un robot

Selon certains modes de realisation de l'invention, un robot chirurgical comprend un bras de robot comportant un effecteur terminal, l'effecteur terminal comprenant un ensemble aiguille. Le robot chirurgical comprend en outre un systeme de commande de robot relie fonctionnellement au bras de robot, et un systeme de commande d'effecteur terminal relie fonctionnellement a l'effecteur terminal. Le systeme de commande de robot fournit des signaux de commande pour le fonctionnement du bras de robot pour deplacer l'effecteur terminal jusqu'a des positions selectionnees par rapport a un sujet. Le systeme de commande d'effecteur terminal est concu pour fournir des signaux pour le fonctionnement de l'effecteur terminal afin qu'il injecte une substance a travers l'ensemble aiguille jusqu'a un emplacement selectionne a l'interieur du corps du sujet et/ou qu'il extrait une substance a travers l'ensemble aiguille a partir de l'emplacement selectionne a l'interieur du corps du sujet.