Method for positioning plane centroid of pipe orifice image of condenser
2011
本发明公开了一种冷凝器管口图像的平面质心定位方法,包括步骤:(1)对摄像机进行标定;(2)控制机器人手眼机构沿摄像机的光轴运动,连续拍摄待清洗管板区域的灰度鸟瞰图,在其中选择清晰的图像进行预处理,得到多个管口和背景呈“黑白”对照的二值图像,待清洗管板区域中的管口呈横纵错列式分布;(3)绘制列像素灰度值累加和曲线S1和行像素灰度值累加和曲线S2;统计S1中“列波谷”处的局部极小值点集的横坐标以及S2中“行波谷”处的局部极小值点集的纵坐标,得到一质心粗略坐标集合;(4)剔除伪质心,完成多目标的质心粗略定位。 本发明具有精度高、计算量小的优点。
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