Unité d'articulation pour robot et robot

La presente invention se rapporte a une unite d'articulation differentielle qui permet de porter un poids plus lourd grâce a une utilisation efficace des sorties de deux moteurs en raison de l'entrainement par interference et qui peut etre petit et leger, et a un robot utilisant l'unite d'articulation differentielle. Une structure de couvercle/support qui est un element de support destine a recouvrir la totalite d'un ensemble d'engrenages coniques opposes et d'engrenages coniques de sortie depuis l'exterieur est utilise pour supporter de maniere rotative les engrenages coniques de sortie. Un generateur d'onde d'un engrenage de reduction d'onde est fixe de maniere coaxiale a l'exterieur d'un rotor d'un moteur a rotor exterieur et les engrenages coniques sont fixes a une clavette circulaire ou a une clavette flexible, qui est un element de sortie. Le moteur, les engrenages coniques et l'engrenage de reduction d'onde sont creux pour qu'un câblage y passe.