Cartographie et localisation simultanées multirobots

Cet article traite des problemes de localisation et cartographie simultanees (SLAM en anglais : Simultaneous Localization And Mapping) dans un contexte multirobot. Des lors que plusieurs robots agissent ensemble dans un meme environnement, diverses questions se posent : comment localiser les robots ? Doit-on utiliser un systeme centralise ? Quelles informations echanger entre robots ? La premiere partie de l'article est une vue d'ensemble des principaux systemes de localisation et cartographie existants. La seconde traite des specifications des systemes multirobots et des strategies de deploiement. La troisieme partie presente les principales approches de SLAM multirobots avant d'illustrer l'article avec quelques exemples d'applications industrielles.