Method for inspecting pipeline of in-pipe inspection robot using position sensing device module

본 발명은 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법에 관한 것으로서, 전면 및 측면 센서부를 포함하는 PSD(POSITION SENSING DEVICE) 모듈과 배관 내에서 배관탐사 로봇을 이동시키는 이동부와 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 측정값들을 연산하고, 그 결과에 따라 상기 이동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법에 있어서, 상기 제어부가 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 상기 측정값들로부터 상기 배관탐사 로봇이 이동 중인 현재 배관의 종류를 판단하는 단계; 상기 제어부가 판단된 배관의 종류에 따라 상기 배관탐사 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계; 및 상기 제어부가 결정된 이동 방향에 따라 상기 이동부를 제어하여 상기 배관탐사 로봇을 이동시키는 단계; 를 포함하며, 상기 배관의 종류를 판단하는 단계는, 상기 측면 센서부를 통해 전달받은 측면 측정값들 중 측면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계; 상기 측면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 측면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 분기관으로 판단하는 단계; 상기 측면 측정값들 중 상기 측면 기준값 이상의 값이 없는 경우, 상기 제어부가 상기 전면 센서부를 통해 전달받은 전면 측정값들 중 전면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계; 상기 전면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 전면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 직관으로 판단하는 단계; 및 상기 전면 측정값들 중 상기 전면 기준값 이상의 값을 없는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 곡관으로 판단하는 단계; 를 포함할 수 있다.