Coopération entre un robot mobile et des caméras d'ambiance pour le suivi multi-personnes

Cet article decrit une strategie de cooperation entre des cameras d'ambiance et des capteurs embarques sur un robot mobile pour : (i) suivre une personne donnee et identifiee par un tag/badge radio frequence (RF), et (ii) faciliter sa navigation en presence de passants lors de l'execution de cette mission. Nous privilegions une approche "tracking-by-detection" qui fusionne au sein d'un filtre particulaire par chaine de Markov les detections visuelles deportees et les detections issues des divers capteurs embarques (laser, vision active, RFID). Les performances du traqueur multi-personnes sont caracterisees par des evaluations qualitatives et quantitatives sur sequences pre-enregistrees. Enfin, l'integration du systeme perceptuel sur le robot, le controle de ses actionneurs via des techniques d'asservissement visuel et diagramme d'espace libre au voisinage immediat du robot, illustre la capacite du robot a suivre une personne donnee en espace humain encombre.