Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles

Este articulo presenta el primer robot manipulador aereo con dos brazos antropomorficos disenado para aplicarse en tareas de inspeccion y mantenimiento en entornos industriales de dificil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aerea multirrotor equipada con dos brazos antropomorficos ultraligeros, asi como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales caracteristicas del manipulador es la flexibilidad mecanica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones fisicas con el entorno y la proteccion del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmision por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente disenada de forma que los actuadores esten aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan danar. El manipulador desarrollado ha sido validado a traves de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.