شناسایی وضعیت یک کوادروتور خاص براساس دادههای تست پروازی مبتنیبر روش حداقل مربعات و الگوریتم ژنتیک

طراحی کنترل‌کننده مطلوب برای کوادروتور نیازمند در اختیار داشتن مدلی مناسب و دقیق از دینامیک پرنده است. هدف این مقاله، شناسایی مدل و استخراج مدل مناسب توابع تبدیل وضعیت کوادروتور براساس نتایج تست پروازی است. . در فرآیند تست پرواز، اتوپایلوت با مقایسه داده‌های ناوبری و ورودی به کمک دو حلقه کنترلی، کوادروتور را برای رسیدن به وضعیت مطلوب کنترل می‌نماید. باهدف ایجادامکان پروازوتعقیب فرامین وضعیت،یک کنترل خطی برای کوادروتور طراحی وبرروی مدل واقعی پیاده‌سازی شده است. بعدازطراحی و پیاده‌سازی حلقه‌های کنترل،به منظور تخمین پارامترهای مدل کوادروتور،تست پروازی انجام و نتایج آن در حافظه اتوپایلوت ذخیره شده‌است. سپس با استفاده از داده‌های تست پروازی شامل زوایاونرخ تغییرات آن‌هاوبادرنظرگرفتن یک تابع تبدیل گسسته مرتبه دوم دکوپله برای هرکانال وضعیت،شناسایی سیستم مبتنی‌بر دوروش حداقل مربعات والگوریتم ژنتیک انجام گردیده است.نتایج شبیه‌سازی حاصل از شناسایی برای هر کانال ومقایسه آن با خروجی‌های تست‌های پروازی به ازای ورودی‌های یکسان، نشان دهنده شناسایی مناسب پارامترهای مدل است.مقایسه دو روش پیاده‌سازی شده بیانگر این موضوع است که شناسایی سیستم با الگوریتم ژنتیک نسبت به روش حداقل مربعات،دارای خطای کمتری است اما زمان محاسبات افزایش یافته است.