Dispositif articulé mobile à capacité de franchissement

L'objet de l'invention est un dispositif articule (10) comprenant au moins trois modules consecutifs (M1,Mi,Mn) relies entre eux par au moins deux articulations (Ai) et (Ai+1), au moins un module (M) comprenant des moyens de deplacement (88) et chaque module intermediaire (Mi) etant relie par une premiere articulation (Ai) au module precedent (Mi-1) et par une deuxieme articulation (Ai+1) au module suivant (Mi+1), chaque articulation (Ai, Ai+1, ...) liberant au moins un mouvement en rotation dans un premier plan median (PH), et chaque articulation (Ai, Ai+1, ...) liberant un deuxieme mouvement en rotation dans un deuxieme plan median (PV), ledit plan (PV) etant perpendiculaire au premier plan median (PH), le dispositif articule (10) etant equipe d'un dispositif de pilotage (12) mecanique des mouvements relatifs desdits modules, chaque articulation (Ai) entre un module (Mi) et un module (Mi+1) etant realisee par une piece de jonction (Ji) comprenant au moins une liaison pivot (66) d'axe (Hi) perpendiculaire au premier plan (PH) avec le module (Mi), et au moins une liaison pivot (68) d'axe (Vi) perpendiculaire au deuxieme plan (PH) avec le module (Mi+1).