Verfahren zur Steuerung der Querbewegung eines Fahrzeugs

Es ist ein Verfahren zur Steuerung der Querbewegung eines Fahrzeugs angegeben, in dem der Verlauf der vorausliegenden Fahrspur mindestens bis zu der Vorausschauweite (x v ) erfasst wird und eine Soll-Trajektorie (y(x)) fur das Fahrzeug mittels der Steuereinheit geplant wird, wobei die zum aktuellen Zeitpunkt (t(0)) geplante Soll-Trajektorie (y(x)) den Anfangspunkt, in dem die Querablage (Y(0)) der Fahrzeugmitte von der Fahrspurmittellinie mit der aktuell gemessenen Querablage ubereinstimmt und der Differenzwinkel (φ d (0)) zwischen der Fahrzeuglangsachse und der Fahrspurmittellinie mit dem aktuell gemessenen Differenzwinkel ubereinstimmt, und den Endpunkt hat, der von dem Anfangspunkt um die Vorausschauweite (x v ) entfernt ist und in dem die Querablage (Y(x v )) und der Differenzwinkel (φ d (x v )) einem vorgegebenen Wert entsprechen, und auserdem die Krummung (κ(0)) in dem Anfangspunkt der Soll-Trajektorie mit der aktuell gefahrenen Krummung ubereinstimmt und/oder die Krummung (κ(x v )) in dem Endpunkt mit der voraus erfassten Krummung ubereinstimmt und aufgrund der geplanten Soll-Trajektorie (y(x)) die Querbewegung des Fahrzeugs durch die Steuereinheit gesteuert wird. Optional werden weitere, unterschiedlich gewichtete Komfortkriterien an die geplante Soll-Trajektorie gestellt.