ẢNH HƯỞNG CỦA PHƯƠNG PHÁP TÍNH ĐẠO HÀM ĐẾN ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ CỦA BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT GIẢI BẰNG PHƯƠNG PHÁP GRG TRÊN ROBOT CHUỖI VÀ ROBOT SONG SONG

Bai bao nay ban về ảnh hưởng của phương phap tinh đạo ham đến độ chinh xac kết quả nhận được khi giải bai toan động học robot dưới hinh thức tối ưu. Phương phap giải ban đến trong bai bao la phương phap Giảm Gradient tổng quat, trong đo co đối chứng độ chinh xac kết quả trong hai tinh huống la sử dụng phương phap tinh đạo ham sử dụng sai phân tới va sai phân trung tâm trong điều kiện giữ nguyen cac tuy chọn khac. Kết quả tinh toan cho thấy với kiểu ham mục tieu Banana va ham rang buộc biến đổi chậm như bai toan nay, cach tinh đạo ham theo sai phân trung tâm cho độ chinh xac cao hơn đang kể tren cả hai nhom robot chuỗi va song song. Với bai toan động học robot giải bằng phương phap số thi kết quả nay co ý nghĩa rất quan trọng trong tinh toan chuẩn bị dữ liệu. Kết luận nay giup tăng độ chinh xac kết quả trong khi khong tieu tốn them tai nguyen phần cứng như Ram – chip may tinh. Bai bao nay chỉ ban đến phương phap GRG khi bai toan gốc đa chuyển sang dạng tối ưu, với cac phương phap số khac co sử dụng đạo ham thi kết luận nay cần kiểm tra lại.