UMA PROPOSTA PARA O RELAXAMENTO DA CONDIÇÃO DE EXCITAÇÃO O˜ PERSISTENTE NO CONTROLE ADAPTATIVO DE SISTEMAS DINÂMICOS

Este artigo apresenta uma nova proposta para o relaxamento da condicao de excitacao persistente (EP) no controle adaptativo de sistema dinâmicos. Sabe-se que esta condicao e indesejavel ou, ate mesmo, inviavel em muitas aplicacoes praticas. No entanto, a convergencia dos parâmetros estimados, premissa fundamental para a garantia de estabilidade assintotica e erro de rastreamento nulo no controle adaptativo convencional, somente pode ser garantida mediante o atendimento a condicao de EP. Assim, a nova abordagem apresentada aqui pretende minimizar esta exigencia aproveitando a informacao dinâmica ja presente nos dados de estimacao. As propriedades de convergencia e estabilidade sao investigadas usando uma funcao candidata de Lyapunov. A principal contribuicao do metodo proposto e a convergencia das estimativas para seus valores verdadeiros enquanto tambem mantem limitado o erro de rastreamento com respeito a um sinal de referencia externo. Resultados numericos sao oferecidos a partir de uma aplicacao do metodo em um sistema nao linear instavel em malha aberta. Para verificacao da eficiencia, outros esquemas adaptativos disponiveis na literatura sao comparados a nova proposta.