Modélisation et apprentissage de synergies

L''utilisation de personnages virtuels est devenue de plus en plus courante dans de nombreux domaines. L''obtention de mouvements realistes, reproduisant les mecanismes sensorimoteurs propres aux mouvements humains, est un verrou scientifique important. Ce travail s''inscrit dans le courant des modeles de synthese de mouvements utilisant des donnees capturees pour ameliorer le realisme. La proposition effectuee dans cet ouvrage est une modelisation des synergies mises en oeuvre par un humain lors de la realisation de mouvements d''atteinte de cible. Une synergie est formee lorsque differentes entites collaborent pour atteindre un objectif commun et peut etre differente selon l''objectif a atteindre. Les experiences realisees cherchent a montrer la possibilite de modeliser les synergies au niveau des differents degres de liberte du bras. Elle mettent aussi en avant l''apprentissage des specificites propres a une personne a partir de mouvements captures utilises comme exemples. Les resultats obtenus grâce a cette methode peuvent etre exploites pour la synthese de nouveaux mouvements d''atteinte de cible ainsi que pour l''analyse des specificites d''un individu.