УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ СВОБОДНОЛЕТАЮЩЕГО КОСМИЧЕСКОГО РОБОТА ДЛЯ ЗАДАЧ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ

Получена математическая модель свободнолетающего космического робота в режиме манипуляционного функционирования в инерциальном пространстве, которая в явном виде содержит координаты отклонения концевой точки манипулятора от цели. Предложена методика учета использования самотормозящихся приводов манипулятора в модели движения. Рассмотрены некоторые вопросы допустимого упрощения модели космического робота. Приведены результаты числового моделирования, подтверждающие ожидаемую близость динамики процессов в исходной и редуцированной системах при выполнении установленных условий малости шарнирных скоростей манипулятора.