Geração de mapas de ambientes utilizando um sistema de percepção LIDAR - 3D

Este trabalho apresenta o estudo e desenvolvimento de um Sistema de Percepcao baseado na utilizacao de sensores telemetricos tipo LIDAR. Uma plataforma de escaneamento a laser em tres dimensoes LMS-3D e construida a fim da navegacao autonoma de robos. A area navegavel e obtida a partir de mapas telemetricos, caracterizados com algoritmos de grades de ocupacao (GO) (em duas dimensoes com a terceira colorida e 3D) e com o calculo de gradientes vetoriais. Dois tipos de areas navegaveis sao caracterizadas: (i) area de navegacao primaria representada por uma area livre dentro da GO; e (ii) area de navegacao continua representada pela soma das areas continuas e gradientes classificados com um determinado limiar. Este limiar indica se uma area e passivel de navegacao considerando as caracteristicas do robo. A proposta foi avaliada experimentalmente em ambiente real, contemplou a deteccao de obstaculos e a identificacao de descontinuidades. Abstract