A method for determining an emergency trajectory and method for semi-automated or automated guiding a vehicle ego

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer Notfall-Trajektorie eines Ego-Fahrzeugs durch ein Assistenzsystem, insbesondere ein Fahrerassistenzsystem des Ego-Fahrzeugs, und/oder eine Automatikfahrfunktion, wobei bei einem Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Ego-Fahrzeugs, durch das Assistenzsystem bzw. die Automatikfahrfunktion die wenigstens eine Notfall-Trajektorie des Ego-Fahrzeugs unter einem Berucksichtigen wenigstens einer Fremd-Trajektorie wenigstens eines vom Ego-Fahrzeug verschiedenen Fremd-Objekts ermittelt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm oder ein Computerprogrammprodukt, eine Recheneinheit oder eine Verarbeitungseinrichtung, und eine Sicherheitseinrichtung, insbesondere mit einem Assistenzsystem und/oder einer Automatikfahrfunktion fur ein Fahrzeug, bevorzugt ein Kraftfahrzeug.