Propuesta de un sistema de evasión de obstáculos para un drone aplicado a la inspección en redes de distribución y transmisión para la Empresa Eléctrica Riobamba S.A.

El presente trabajo de titulacion se centro en la construccion de un sistema de evasion de obstaculos para un drone dedicado a la inspeccion en redes de distribucion y transmision para la Empresa Electrica Riobamba S.A., debido a que cada elemento de la red electrica es propenso a sufrir defectos que pueden conllevar perdidas energeticas o riesgos de seguridad mayores. Por lo tanto, es conveniente realizar inspecciones que permitan captar imagenes visuales y termograficas de los elementos de la red, sin embargo, este proceso es peligroso y costoso por la seguridad que demanda. Con la finalidad de sustituir el proceso de inspeccion tradicional para captar imagenes a lo alto de forma segura y economica. Previo a la construccion del prototipo se estudio el proceso de inspeccion de redes electricas de distribucion y transmision. La implementacion del sistema se basa en tres sensores Lidar y un procesador maestro para la deteccion de obstaculos que se comunica con el procesador esclavo que se encarga de la evasion; la estacion en tierra posee tres pantallas para: FPV, monitoreo de obstaculos e imagenes termografias. El prototipo incorpora un sistema de deteccion y evasion de obstaculos capaz de detectar cables electricos que facilita la maniobrabilidad que mejoraren la seguridad del drone y el personal, ademas incorpora un sistema de comunicacion inalambrica que garantiza el control y visualizacion de datos e imagenes en tierra. Las pruebas dieron como resultados: un rango 0.60m hasta 3.6m para deteccion cables y 0.5m hasta 2m para deteccion lateral, 150m como distancia maxima optima de comunicacion entre el prototipo y la estacion en tierra, con una autonomia de vuelo de 12 minutos y un peso maximo de 3.6 kg. Se recomienda para trabajos futuros aumentar el angulo de vision y emplear algoritmos de vision artificial que incorpore funciones de mapeo 3D.