공진화를 이용한 고고도 장기체공 무인기 종방향 제어기 설계

본 논문은 고고도 장기체공 무인기의 종방향 제어기의 구조 및 공진화 기법을 활용한 제어기설계과정을 담는다. HALE 무인기는 느리고 안정적인 비행이 중요하므로, 추력기반 고도제어와 자세기반 속도제어 구조의 제어기가 바람직하며, 자세 변화로 인한 무인기 고도 반응을 개선하기 위해 속도 고도상호작용 피드백을 추가한 형태의 제어기를 제시한다. 제어기 설계과정을 구속조건이 있는 최적화 문제로 정식화하고, 공진화 기법을 활용하여 자동으로 설계한다. 설계된 제어기를 선형 시뮬레이션을 통해 검증한다.