Mécanisme de transmission de force pour instrument chirurgical téléopéré

La presente invention concerne un mecanisme de transmission de force pour instrument chirurgical teleopere pouvant comprendre un engrenage, un element d'entrainement pousser/tirer et un element de raccord. L'element d'entrainement pousser/tirer peut etre concu de facon a transmettre une force pour actionner un effecteur terminal de l'instrument chirurgical et pour tourner avec un arbre de l'instrument chirurgical lorsque l'arbre tourne grâce au mecanisme de transmission de force. L'element de raccord peut fonctionnement coupler l'engrenage et l'element d'entrainement pousser/tirer. L'element de raccord peut etre concu pour transformer un mouvement de rotation de l'engrenage en mouvement sensiblement lineaire de l'element d'entrainement pousser/tirer. L'element de raccord peut etre concu pour tourner avec l'element d'entrainement pousser/tirer par rapport a l'engrenage.