Multi-joint robot having a function of repositioning of the arm

Mehrgelenkroboter, der im Wesentlichen einen Sensor verwendet, der dazu in der Lage ist, eine richtige Repositionierungsbewegung eines Arms des Roboters durchzufuhren. Die Steuerung weist einen Stormomentschatzteil auf, der ein erstes Stormoment und ein zweites Stormoment schatzt, indem er ein von einer Masse und Bewegung des Roboters erzeugtes Drehmoment berechnet und das berechnete Drehmoment vom ersten Drehmoment und zweiten Drehmoment subtrahiert, die vom Drehmomenterfassungsteil erfasst werden. Die Steuerung weist einen Repositionierungsbefehlsteil auf, der einen Bewegungsbefehl zum Drehen jeder Achse erzeugt, so dass das Stormoment verringert wird, wenn das Stormoment eine Drehmomentschwelle uberschreitet. Da die Achse aufgrund des Bewegungsbefehls gedreht wird, wird der vom Bediener geschobene Teil des Roboters repositioniert, wobei der Bediener seine Arbeit leicht durchfuhren kann, ohne eine Lehrenplatte usw. zu benutzen.