Modell zur Analyse der Auswirkungen der dynamischen Lastverlagerung auf das Traktionsverhalten einer Rohrverlegemaschine

Die grabenlose Verlegung von Rohrkollektoren fur die oberflachennahe Geothermie (Agrothermie) erfordert die Entwicklung des Funktionsmusters einer mobilen Verlegeeinheit. Die vorliegende Arbeit betrachtet die Grundlagen zur Analyse der Regelbarkeit der Zugkraftubertragung von Maschinen mit Gleiskettenfahrwerk. Ziel ist, ein geeignetes Modell zu entwickeln, das die Wechselwirkungen innerhalb der beispielhaft betrachteten Maschine sowie die Interaktionen mit dem Erdboden naherungsweise beschreibt. Die Modellierung basiert auf nichtlinearen Mehrkorpersystemen der Kinematik und des Fahrwerks sowie auf semiempirischen Ansatzen fur das Zugkraft-Schlupf-Verhalten von Gleiskettenfahrwerken. Zusatzlich werden mathematisch-physikalische Theorien fur Werkzeuge zur Tiefenlockerung genutzt. Als Ergebnis wird ein Gesamtmodell zur Untersuchung des Einflusses von Maschinen- und Werkzeugparametern auf das Traktionsverhalten vorgestellt. Perspektivisch ist dieser Ansatz zur Entwicklung eines Konzeptes fur ein Zugkraft­managementsystem mittels aktiver Werkzeugverstellung nutzbar.