Main de robot

L'invention porte sur une main de robot qui est pourvue d’une unite de train epicycloidal (44) dans laquelle une puissance de rotation provenant d'un moteur est mise en entree, de premier et second arbres d'entrainement (3, 4) auxquels la puissance de rotation emise en sortie de l'unite de train epicycloidal (44) est transmise, et d’un doigt ayant des premiere et seconde articulations (9, 13) entrainees par les premier et second arbres d'entrainement (3, 4), respectivement. L'unite de train epicycloidal (44) est munie d’un planetaire, des satellites s'engrenant avec les dents externes du planetaire, d’un bras de satellite (68) relie aux satellites de facon a se deplacer en association avec la revolution des satellites, et d’un engrenage a denture interne (67) s'engrenant avec les dents externes des satellites de facon a se deplacer en association avec la rotation des satellites. Le planetaire est relie au moteur (31), le bras de satellite (68) est relie au premier arbre d'entrainement (3), et l'engrenage a denture interne (67) est relie au second arbre d'entrainement (4). La main de robot est pourvue d’un moyen de generation de resistance pour accroitre la resistance au mouvement de l'engrenage a denture interne (67) a un niveau superieur a celui de la resistance au mouvement du bras de satellite (68).