Method and device for three-dimensional vision measurement data registration based on planar circle target

本发明公开了一种基于平面圆靶标的三维视觉测量数据拼接方法，包括：将被测物固定并放置在已标定的双目视觉系统能观测的合理位置，并建立全局坐标系；放置平面圆靶标在被测物前，移动已标定的双目视觉系统，拍摄平面圆靶标在移动前后测量位置所成的椭圆图像；从拍摄的平面圆靶标图像中提取椭圆，并拟合椭圆方程，重建平面圆靶标在前后两次局部测量坐标系下的圆特征；根据所述圆特征构造优化目标函数，求解拼接矩阵。 本发明还同时公开了一种基于平面圆靶标的三维视觉测量数据拼接装置，采用本发明，能解决现有技术在靶标部分被遮挡情况下三维数据拼接失败的问题，保证了三维测量数据拼接的精度，提高了三维测量数据拼接可靠性。