Gömülü bir platform üzerinde gerçek zamanlı şeritten ayrılma uyarı sistemi

Bu calismada gomulu bir platform uzerinde gercek zamanli calisan seritten ayrilma uyari sistemi onerilmistir. Onerilen sistemde suruculerin surus sirasinda dikkatsizlik, uykuya dalmalari vb. nedenler ile aracin kontrolunu kaybederek istemsiz bir sekilde serit degistirdikleri goruntu isleme yaklasimlari ile tespit edilerek surucuye uyari verilmektedir. Bu calismada onerilen sistemde oncelikle uygulanan bir filtre ile serit isareti one cikarilarak, serit isareti tespit isleminin olasi bozucu etkilere karsi gurbuz bir sekilde calismasi saglanmaktadir. Sonraki adimda filtrelenmis giris goruntusu ile 1-D Gaussian fonksiyonunun korelasyon islemi sonucu serit cizgisi aday noktalari belirlenmektedir. Belirlenen bu aday noktalarindan olasi bozucular RANSAC (RANdom SAmple Consensus) yontemi kullanilarak elenmektedir ve serit cizgileri elde edilmektedir. Ayrica tespit edilen serit cizgilerinin konumlarinin zamansal iliskisi Kalman filtresi ile incelenmektedir. Elde edilen serit cizgisi konumlari ve onceden belirlenen arac konumu yorumlanarak aracin seritten ayrilma durumu tespit edilmektedir. Gelistirilen sistem 752×480 uzamsal boyutuna sahip giris goruntuleri icin 1 GHz frekansinda ARM A8 islemci uzerinde 16 fps’de calismaktadir.