마커 없는 고정익 항공기의 편대 비행을 위한 선도기의 3차원 위치/자세 측정

최근 무인 항공기를 이용하여 탐색 및 정찰을 수행하는 경우와 같이 편대 비행을 통한 무인 항공기의 효율적인 임무 수행의 필요성이 대두되고 있다. 편대 비행을 수행하기 위해서는 상호 위치를 인지할 수 있어야 하며, 적진에 침투하는 경우와 같이 통신이 불가능한 경우 편대 비행이 이루어질 수 없으므로, 영상 센서를 이용하여 선도기의 상대 위치를 측정할 수 있어야 한다. 따라서 본 논문은 영상 센서를 이용하여 비행 중인 경비행기의 상대 위치를 측정하는 실험을 수행하였으며, 성능의 정확한 평가를 위하여 GPS를 이용하여 상대 거리 및 상대 위치를 비교 평가하였다. 상대 위치는 고정익 항공기의 전폭 정보를 이용하여 추종기에 대한 상대위치 및 상대거리를 측정하였으며, 상대 자세는 POSIT 알고리즘을 이용하여 측정하였다.